Kinematic and Dynamical Modelling for Control of a Parallel Robot-based Surveillance/Sentry Device
Contribuimos con un sistema de vigilancia y defensa basado en un manipulador paralelo 3SPS-1S. La pata de restriccin̤ central del mecanismo aumenta la rigidez del sistema y obliga al manipulador a tener tres grados de libertad de rotacin̤ pura. La determinacin̤ de la cinemt̀ica inversa es trivial, p...
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|---|---|
| Format: | Book |
| Language: | English |
| Subjects: | |
| Online Access: | Kinematic and Dynamical Modelling for Control of a Parallel Robot-based Surveillance/Sentry Device |
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| 245 | 1 | 0 | |a Kinematic and Dynamical Modelling for Control of a Parallel Robot-based Surveillance/Sentry Device |
| 246 | |a Modelado cinemt̀ico y dinm̀ico para el control de un dispositivo de vigilancia / centinela basado en robot paralelo | ||
| 264 | |a Bogot ̀(Colombia) : |b Revista VirtualPRO, |c 2020 | ||
| 520 | 3 | |a Contribuimos con un sistema de vigilancia y defensa basado en un manipulador paralelo 3SPS-1S. La pata de restriccin̤ central del mecanismo aumenta la rigidez del sistema y obliga al manipulador a tener tres grados de libertad de rotacin̤ pura. La determinacin̤ de la cinemt̀ica inversa es trivial, pero la resolucin̤ de la cinemt̀ica directa se realiza mediante un enfoque numřico-geomťrico que obtiene una solucin̤ n͠ica a travš de redes neuronales artificiales (ANN) y el mťodo de Newton-Raphson. Se calcula un espacio de trabajo optimizado con un algoritmo genťico (GA) y tambiň se calculan las singularidades. La dinm̀ica inversa y hacia adelante del manipulador tambiň se resuelve con fines de control. Se presentan tres diseǫs diferentes: uno es un controlador PID cls̀ico y los otros dos son controladores PD difusos. Uno de ellos funciona en modo deslizante.1. Introduccin̤Los manipuladores paralelos han recibido mucha atencin̤ por parte de los investigadores en las l͠timas dos dčadas, debido a las ventajas que presentan sobre sus homl̤ogos en serie, como una mayor precisin̤, una mayor relacin̤ capacidad de carga/masa del robot y una mayor rigidez. Los investigadores se han interesado por los robots paralelos con menos de seis grados de libertad (DOF), porque en algunas aplicaciones no es necesario poder mover y girar el efector final en todas las direcciones, y el uso de menos de seis manipuladores DOF disminuye los costos. Tres manipuladores esfřicos DOF, tambiň conocidos como muęcas paralelas, pueden ser utilizados como una alternativa a las muęcas con tres articulaciones revolventes para aplicaciones donde hay necesidad de orientar algo. La nomenclatura de ese robot paralelo se basa en los tipos de articulaciones que constituyen el mecanismo. As,̕ 3SPS-1S significa que nuestro manipulador tiene tres extremidades, cada una de las cuales consiste en una articulacin̤ esfřica (S) ms̀ una prismt̀ica (P) ms̀ una esfřica (S). Adems̀, un miembro central que se mueve por medio de otra articulacin̤ esfřica (S) forma parte de la estructura (ver Fig. 1). Se han estudiado las muęcas paralelas con y sin limitacin̤. Los manipuladores paralelos demasiado restringidos en robots basados en articulaciones rotacionales (R), como el manipulador 3-RRR de Gosselin [1], tienen la ventaja de realizar siempre movimientos esfřicos; sin embargo, cuando se producen errores geomťricos, sufren grandes cargas internas y a veces pueden atascarse [2]. Las muęcas paralelas que no estǹ demasiado apretadas pueden dividirse en dos grupos. El primer grupo consiste en mecanismos que sl̤o tienen movimientos esfřicos si se cumplen algunas condiciones geomťricas [3-5]. El segundo grupo tiene la base y la plataforma unidas directamente por una junta esfřica [7] que obliga al manipulador a girar a su alrededor. Los manipuladores del primer grupo tienen configuraciones singulares que deben evitarse durante el movimiento del mecanismo, ya que de lo contrario pueden perder su movimiento esfřico puro y obtener algunos movimientos de traslacin̤ [2, 6]; adems̀, el movimiento esfřico depende en gran medida de la correcta fabricacin̤ y montaje de cada pieza; los errores en estos procesos pueden dar lugar a movimientos no esfřicos de la plataforma. | |
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| 856 | |z Kinematic and Dynamical Modelling for Control of a Parallel Robot-based Surveillance/Sentry Device |u https://www.virtualpro.co/biblioteca/modelado-cinematico-y-dinamico-para-el-control-de-un-dispositivo-de-vigilancia-centinela-basado-en-robot-paralelo | ||